Blender 和 mathutils 中的欧拉角

Blender 中默认的欧拉角顺序是 "XYZ" 外旋，等价于 "ZYX" 内旋。

Maya 中默认的欧拉角顺序也是 "XYZ" 外旋，等价于 "ZYX" 内旋。

mathutils.Euler 中默认的欧拉角顺序是 "XYZ" 外旋，等价于 "ZYX" 内旋 (只能传入外旋顺序)。

python

import mathutils
eul = mathutils.Euler()
print(eul.order)
# "XYZ"

scipy.spatial.transform.Rotation 无默认欧拉角顺序，外旋使用小写字母 {'x', 'y', 'z'}，内旋使用大写字母 {'X', 'Y', 'Z'}。

bash

r = R.from_euler('x', 90, degrees=True)
print("Outer R:", r.as_euler('xyz', degrees=True))
print("Inner R:", r.as_euler('XYZ', degrees=True))

Blender 和 mathutils 中的欧拉角 ​